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說(shuō)一說(shuō)上下料機(jī)械手的工作原理
更新時(shí)間：2021-04-24 點(diǎn)擊量：6912
上下料機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按照給定的程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以大大地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。上下料機(jī)械手主要是由執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成的。
其中，控制系統(tǒng)是支配著機(jī)械手能夠按照規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般是由程序控制系統(tǒng)和電氣定位（或機(jī)械擋塊定位）系統(tǒng)組成的?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，是支配著機(jī)械手按照規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶著人力給予機(jī)械手的指令信息，同時(shí)按照它控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，在必要的時(shí)候?qū)C(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，若動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障，立即發(fā)出報(bào)警的信號(hào)。
數(shù)控機(jī)床機(jī)械手主要由手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。數(shù)控機(jī)械手手部是用來(lái)抓持工（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。
數(shù)控機(jī)床機(jī)械手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動(dòng)、電氣裝置驅(qū)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。
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